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T21是一款测量平面重力高边值和平面倾斜角度的电子传感器。其基本工作原理是依靠对平面上两个相互垂直的重力加速度分量的计算，从而得出被测平面与水平面的夹角角度,以及被测平面中距离水平面 最远的高边方位。该模块采用RS232或TTL信号电平。产品功耗低，性能稳定。其输出波特率可选9600,4800或19200 bps。
二、产品特点
低功耗；
小体积；
输出速率快；
性能稳定；
三、产品应用
太阳能平台支架调整；
高空作业平台监控；
车载GPS及轮船导航系统；
天线定位；
手持式仪表设备；
四、产品型号
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T21-232 |
RS232接口 |
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T21-TTL |
TTL接口 |
五、技术参数表：
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项目 |
参数 |
单位 |
备注 |
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性能参数 |
测量范围 |
倾斜角 |
±60 |
度 |
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高边角 |
0~360 |
度 |
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分辨力 |
倾斜角 |
0.1 |
度 |
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高边角 |
0.1 |
度 |
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准确度 |
倾斜角 |
±0.5 |
度 |
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|
高边角 |
±0.5 |
度 |
倾斜范围10°~90° |
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重复性 |
倾斜角 |
＜0.2 |
度 |
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高边角 |
＜0.2 |
度 |
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数据输出速率 |
20 |
Hz |
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零点温度漂移 |
0.03 |
度/℃ |
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电气参数 |
电源电压 |
5v |
VDC |
±0.2v |
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工作电流 |
< 20 |
mA |
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工作温度 |
-40 -- 85 |
摄氏度 |
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其它 |
尺寸 |
25*25 |
毫米 |
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注: 重力高边角: 又称重力高边方向, 被测平面圆中到水平面的最高点称高边，圆心到高边的连线方向为重力高边方向。被测平面与水平面夹角大于5度,高边方向才有测量的实际意义。
六、管脚定义 下表为6针管脚的定义
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名称 |
输入/输出 |
管脚号 |
解释 |
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V+ |
输入 |
1 |
5V直流电源输入(6~28V直流电需定制) |
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GND |
输入 |
2 |
电源地 |
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Tx |
输出 |
3 |
TTL数据发送 |
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Rx |
输入 |
4 |
TTL数据接收 |
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Rx |
输入 |
5 |
RS232数据接收 |
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Tx |
输出 |
6 |
RS232数据发送 |
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悬空 |
未定义 |
7 |
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悬空 |
未定义 |
8 |
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悬空 |
未定义 |
9 |
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悬空 |
未定义 |
10 |
八、罗盘的校准
所有的罗盘都要通过校准以消除因磁环境不同引起的航向偏差,地磁场外的磁场主要由主平台产生的,因此与罗盘的安装位置有关.通过执行校准程序,S23Y可以补偿如硬铁等静态磁场.如果罗盘改变了安装位置或平台的磁特性发生了变化,罗盘需要重新标定,否则会产生航向误差.
罗盘的校准是按照规定的步骤完成的.在这一过程中罗盘的补偿算法收集数据.这一过程的目的是对主平台系统在许多可能的方向下的磁场分量进行采集.将主平台旋转360度或使其行驶一个圆圈,可使罗盘对它所在的磁场环境进行充分的采样.
将S23Y置于校准模式下：发送命令: #00,p
此时罗盘将循环输出$CLB…语句.以表明罗盘在标定状态.缓慢地转动平台两周,平台的俯仰和横滚角度应小于1度。一般这一过程需进行2分钟.在旋转过程的最后发出指令：#00,r 使罗盘存储数据并返回操作模式。
九、输出信息
S23Y以NMEA信息，连续输出的模式自动对外发送。S23Y发出的每一条指令包含一个两字符的“检查总数”的部分，在数据部分结束以后，以“*”划分界限。在下面的句子里以“hh”表示。检查总数的作用是保证发送数据的准确性。
可用如下语句询问航向语句信息。
#00,*P